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桁架车床机械手控制系统(驱控一体)结构参数内容

[ 发布日期:2022-01-07 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

桁架车床机械手控制系统为爱游戏app登录入口APP系列车床驱控一体系统,满足1-8轴应用。系统结构参数内容:

结构参数页面可以设置机械手走插补动作时的运动参数,包括加减速曲线、加减速时间和路径的最大速度,区分与电机参数中的加减速时间。

S加速度:执行插补运动时加速度,数字越大,加速越快,加速距离越短

S减速度:执行插补运动时减速度,数字越大,减速越快,减速距离越短

S最大速度:执行插补运动时机器的最大线速度

轴数:可以设置当前系统使用的轴数,范围0 - 8;

IO板数:可以设置系统IO板个数,每块IO板有32个输入和32个输出IO,最多5块IO板,至少一块。除第一块IO板以外,其余扩展IO板通过485端口1的方式通讯控制。

机器类型:kSttLathe-6P车床机型 6轴

相对运动参数:一般用于双臂碰撞安全限制,选择两个相对轴,设置零点间隔、安全距离、勾选距离检测使能后双臂距离小于等于安全距离即报警,勾选信号检测使能可选择安全信号,如信号通即报警,勾选反向即信号断报警,使用该功能需要勾选使用并点击确定修改。

零点间隔:两个轴进行原点复归后的距离。

距离检测使能-安全距离:两个轴保持的安全距离,若两轴的距离小于等于此安全距离立即报警。

信号检测使能-安全信号:有安全信号输入时立即报警,若勾选反向则为无安全信号输入时报警。


具体使用情况如下:

假设原点复归后X1和X2间的距离为800mm,当X1和X2相距距离为100mm时不安全,为保证X1和X2不相撞,可设置相对轴1为X1,相对轴2为X2,零点间隔设为800,勾选距离检测使能,将安全距离设为100,则当X1轴移动到400mm,则X2轴最多只能移动到295mm(800-400-100=300,但为了安全起见,当X2移动到还差5mm左右就到300时就会报警)。

若勾选信号检测使能,安全信号设为1,则无论X1X2之间相距多少只要有安全信号X10就会立即报警。

 

伺服报警关闭所有使能:勾选后,当有一个伺服电机报警时,所有电机使能都会断开,请合理设置。



S曲线加速度:



1、变加速段:加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度,速度按照加速度递增。

2、匀加速段:加速度保持最大加速度不变,速度按照最大加速度递增。

3、变加速段:加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0,速度按照加速度递增。

4、匀速段:加速度为0,速度保持目标速度不变。

5、变减速段:加速度按照设定的加速度从0递增到最大加速度,速度按照加速度递减。

6、匀减速段:加速度保持最大加速度不变,速度按照最大加速度递减。

7、变减速段:加速度按照设定的加速度从最大加速度递减到0,速度按照加速度递减。

S加减速设定分别对应上图线段如下所示:

S加速1:第1段“变加速段”。

S加速2:第3段“变加速段”。

S减速1:第5段“变减速段”。

S减速2:第7段“变减速段”。

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