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五轴注塑机械手轴相关参数设定

[ 发布日期:2022-01-03 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

五轴注塑机械手为爱游戏app登录入口APP系列注塑机械手控制系统,EC-S3/S5三五轴注塑驱控一体系统。首先关于爱游戏app登录入口APP系列注塑机械手五轴的轴定义分为:

Z 轴:机械手的横入、横出轴;

X1轴:机械手主臂的前进、后退轴;X2轴:机械手副臂的前进、后退轴;

Y1轴:机械手主臂的上升、下降轴;Y2轴:机械手副臂的上升、下降轴;

C轴:机械手主臂治具水平、垂直轴。


相关轴的参数设定如下:


X1、X2轴参数设定



电机反转:默认电机逆时针旋转时,轴向离开原点方向移动;若勾选电机反转,则电机逆时针旋转时,向靠近原点方向移动。

最大移动:设定X轴移动的最大距离。

原点偏置:(此功能需在结构-原点定义中勾选原点偏置,否则不可设置该值)偏置为正值,回原点后,继续向离开原点方向移动一定数值。偏置为负值,回原点后,继续向原点方向移动一定数值。假设每转距离为20,偏置值为-40,回原点后,电机继续向原点方向转两圈。

*注意:完成偏置后,坐标仍显示为0


模内下降最小位置:Y轴下降到模内后,X轴可移动的最小位置。

模内下降最大位置:Y轴下降到模内后,X轴可移动的最大位置。

电机正转:进行电机正转测试。正常时,测试和反馈都显示10000。

电机反转:进行电机反转测试。正常时,测试显示10000,反馈显示-10000

小提示:如反馈不对,请调节伺服的反馈脉冲方向的参数

重要:X轴的移动位置还取决于限制里面的参数。如调整了X轴的最大移动,则限制里面也需要调节,否则无法走到最大移动的位置。

每转距离:设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转,量取对应轴实际运行的距离,该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。

警告:此项设置错误可能导致机器出现故障。

电机正反转是测试电机方向,即确认归原点方向的重要措施。属于调试机器的第一步。所有轴的反转方向即为归原点方向。


Y1、Y2轴参数设定



最大待机位置:设定Y1轴最大待机位置点。

离开原点位置:Y1轴下降离开原点开关的位置。若设定400,当Y1轴下降超过400,且Y1原点开关仍然有信号时,系统报警。

小提示:此参数是确保Y轴电机动的参数(即结构是正常的),因开关的通断有一定延时,请将此参数设大(大于原点铁片的长度)。

电机正转:进行电机正转测试。测试和反馈都显示10000。

电机反转:进行电机反转测试。测试显示10000,反馈显示-10000。


Z轴参数设定



型内安全区:设定型内取物安全区位置。

型外安全区:设定型外置物安全区位置。


C轴参数设定



最大旋转:C轴旋转的最大范围为360度

原点偏置:偏置的范围为(-90,+90)

偏置为正值,回原点后,继续向原点方向移动一定数值。

偏置为负值,回原点后,向最大位移反向移动一定数值。

*注意:完成偏置后,坐标仍显示为0。

横行安全范围:横行动作时限制治具的安全角度。如上图所示,则(0-20;300-360)为C轴的横行安全范围“即水平状态”

*注意:此参数在C为伺服轴时才有效,C为气动轴时,此参数无效。小提示:C轴归原点后为垂直状态。

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