五轴注塑机械手控制系统为爱游戏app登录入口APP系列桁架机械手系统，手控器（示教器）编程教导完成，信号的检测操作界面如下：

首先，把手控器调到停止状态下，点击屏幕中左下角的“功能”按钮。

再选择点击屏幕中“信号设定”按钮可进入信号检测设定页面，在该页面可设定是否对某些输入信号进行检测。

1、夹具（1、2、3、4)检测

正相：对应的夹具开关正相检测，当相应的夹具确认限有信号输入时，代表夹具取物成功；当相应的夹具确认限无信号输入时，则代表夹具取物失败。

反相：对应的夹具开关反相检测，当相应的夹具确认限无信号输入时，代表夹具取物成功；当相应的夹具确认限有信号输入时，则代表夹具取物失败。

注意：

①无论选择正相或者反相，夹具没有动作时，检测不能有信号输入。

②当夹具没有教导检测时，有无夹具确认信号都不影响它的输出。

2、横行姿势

水平：机械手手动横出、横入时，治具必须处于水平状态，教导自动程序时，横行的姿势必须要水平。

垂直：机械手手动横出、横入时，治具必须处于垂直状态，教导自动程序时，横行的姿势必须要垂直。

不限制：机械手手动横出、横入时，不限制治具的状态，教导自动程序时，横行的姿势可根据需要进行教导。

3、原点复归

不需开模终止：原点复归时，无论有无开模完信号，均可进行原点复归动作。

必须开模终止：原点复归时，必须开模完信号，才可进行原点复归动作。

4、上下复归姿势

姿势水平：启动原点复归时，手臂上下动作治具必须处于水平状态。

姿势垂直：启动原点复归时，手臂上下动作治具必须处于垂直状态。

无限制：治具处于任何状态均可进行原点复归。

5、水平待机

限制锁模：水平待机时，手臂上升水平后才可锁模。

不限制锁模：水平待机时手臂上升即锁模。

6、锁模到位

使用：有“关模完”信号后再有“开模完”信号，机械手才会下降取物，否则报警锁模未到位。

不使用：不检测“关模完”信号。

7、安全门检测

使用：机械手在自动运行时，对安全门信号进行全程检测，如没有安全门信号立即报警。

不使用：机械手在自动运行时，对安全门信号仅在手臂模内下降动作时进行检测，如没有安全门信号立即报警，其它动作时不进行检测。

注意：不使用时，机械手在模内下降，系统也必须检测安全门信号，此为安全强制措施。

8、压力检测

使用：机械手检测气体压力，如气体压力未达到设定值，则会报警。

不使用：机械手不检测气体压力，无论气体压力是否达到设定值都不会报警。

9、中模板检测

使用：机械手对中模板的信号进行检测，手臂模内下降时无中模板信号会报警。当模具为三板模时，请选择此功能为使用。

不使用：机械手对中模板的信号不进行检测。

10、顶针连锁

不使用：允许顶针信号一直输出。

使用：开模到位后，会将可顶针信号关掉。程序里面教导可顶针这一步程序时，可顶针才会输出。

11、全自动

不使用：机械手不检测注塑机全自动信号。

使用：机械手检测注塑机全自动信号，自动时若无全自动信号，则警报。