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    关于机械手三点法标定

    [ 发布日期：2021-08-09 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

    机械手三点标定法，第三点并不是Y轴上的一点，其标定的原理如下：



    • 空间中任意不重叠的两个向量AB，AC叉乘，可以得到垂直于该两条向量的公垂线的向量AN；

    • 再以该公垂线向量AN，与首条向量AB叉乘，可以得到，垂直于他两的公垂线向量AM；

    • 因此可以得到相互垂直的三个向量，AB，ANA，M，其中AB，AM都位于AB，AC组成的平面内；

    • 以A为原点，AB为X正向，AM为Y正向，AN为Z正向的坐标系就可以建立，这就是工作台坐标系。

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