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关于机械手三点法标定

[ 发布日期:2021-08-09 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

机械手三点标定法,第三点并不是Y轴上的一点,其标定的原理如下:



  • 空间中任意不重叠的两个向量AB,AC叉乘,可以得到垂直于该两条向量的公垂线的向量AN;

  • 再以该公垂线向量AN,与首条向量AB叉乘,可以得到,垂直于他两的公垂线向量AM;

  • 因此可以得到相互垂直的三个向量,AB,ANA,M,其中AB,AM都位于AB,AC组成的平面内;

  • 以A为原点,AB为X正向,AM为Y正向,AN为Z正向的坐标系就可以建立,这就是工作台坐标系。

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