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工业机器人控制系统电池掉电(电量低)故障问题

[ 发布日期:2021-08-02 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

工业机器人控制系统,针对为六轴关节机器人控制系统,造成电池掉电或者电量低原因如下:

1.电池与编码器线的接线错误;

2.电机本身原因;

3.电池本身问题;

4.断电期间长时间未接电池。


排查步骤:

1、开机登录“超级管理员”模式,将三档开关拨到“参数设定”界面,选择“机器设定”中的“伺服参数”页面;选择对应轴位置,在“地址”栏中输入13号参数,并将其值设置为0,点击“写”,点击手控器上“停止”按键解除报警。(此操作完成后重启主机,若不再报警则解决问题,若还报警电池掉电或电池电压低则继续排查)



2、若上述方法无法解决电池掉电情况,则需排查是否是电池本身问题。找到电池所在位置,将电池拆出,用万用表测量两端电压,若小于3.2v则是电池本身电压不足导致的,需要更换电池。



3、若电池电压正常无误,则开始排查线路问题。对照编码器线定义(定义如下),确定接线是否正确,正负极有无接反。若无接反则将万用表打到蜂鸣档,测量与电池供电有关的线路是否导通。



4、若上述排查都已进行且排查无误,则考虑是电机问题,更换电机后再次尝试清报警操作。


注意事项:

1.每次排查完后都需要进行第一步的清报警步骤,若报警可以在重启后清除则问题解决,若没有清除则继续排查问题

2.电池掉电或电压不足会导致编码器位置丢失,需要重新示教机器零位并重设原点(操作如下)

将三档开关拨到“手动”界面,使用关节坐标模式将报警轴原点位置对应好;再次切换为“参数设定”界面,选择“电机参数”点击“设为原点按钮”重新记录报警轴原点位置。


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