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注塑驱控一体单/两轴机械手控制系统伺服参数表查阅

[ 发布日期:2021-07-23 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

注塑驱控一体机械手控制系统,型号(QC-S1E、QC-S2E)伺服参数表如下:


功能

代码

功能码名称

参数说明

设定范围

单位

出厂值

00

软件版本


0~65535


1000

01

驱动器机型

2:100~200W;

3:400W;
4:750W;    

5:850~1300W
6:1800W

2~6


4

02

电机代码


1000~1600


1400

03

参数管理

写入256恢复出厂

0x00~0x1111


0x0000

04

强制电机代码

1:为强制




05

最大转速阈值

0~6000

0~6000

rpm

4500

06

正向最大转矩限制

0~300

0~300

%

300

07

反向最大转矩限制

0~300

0~300

%

300

08

电机方向逻辑

0:正反向CCW    

1:反方向CCW

0~1


0

11

抱闸ON延迟时间

伺服收到Servo On指令至抱闸On的延迟时间

100~500

ms

100

12

静止状态,抱闸OFF-伺服OFF延时

伺服收到Servo Off指令至电机不通电的延迟时间

1~1000

ms

100

13

编码器电池故障清除

当驱动器报编码器电池故障时,需将设为0才能清除报警




15

电机过载保护系数

10~100

10~100

%

50

17

使能


0~1


0

18

外部急停屏蔽


0~1


0

21

速度环增益

越大则响应越快,过大会引起震动
位置模式与位置环增益协同调节

0~500

Hz

90

22

速度环积分时间常数

越小积分作用越强,速度跟踪能力越强
需与速度环增益和位置环增益配合

0~300

ms

25

23

位置环增益

越大则响应越快,过大会引起震动
位置模式与位置环增益协同调节

0~20

1/s

4

28

速度前馈增益

增大可减小稳态位置偏差,过大会导致超调

0~100

%

0

30

阻尼系数

位置环阻尼系数

100~500


100

31

速度反馈低通滤波系数*


100~20000


20000

32

电流反馈低通滤波系数*

检测实际电流方向

100~20000


20000


33

转矩前馈系数*


0~100


0

34

速度环微分增益(低频)*


0~1000


0

39

S曲线平滑等级

1~7级,级别越高平滑度越低

1~7


3

41

移动平均滤波常数

0~200.0

0~200.0

ms

0

42

一阶低通滤波常数

0~6000.0

0~6000.0

ms

0

49

位置偏差限制

0.1~50.0圈

0.1~50.0


5.0

69

转矩指令低通滤波系数


100~20000


20000

72

陷波滤波频率


0~10000


0

73

陷波滤波频宽


0~1000


0

99

软件版本

软件版本

0x000~0xFFFF


0x0000


注:*为厂家设定参数,一般用默认值。

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